Prvotné osídlenie siaha až ku koncu eneolitu a začiatku doby bronzovej. V tomto období prevažovala kultúra východoslovenských mohýl. Obec leží v Nízkych Beskydách, v hornej časti údolia Lukavice (potok), južného prítoku Tople, v nadmorskej výške okolo 360 m.

Podľa metácie majetku Kobýl pre šľachtiacou z Perína z roku 1321 údolie Lukavice nepatrilo k tomuto majetku, ale s ním susedilo. Šľachtici získali od kráľa Ľudovíta I. v roku 1351povolenie založiť v tomto zalesnenom údolí dedinu. Napriek tomu, ako dosvedčuje iná listina z roku 1351, údolie Lukavice zostalo súčasťou chotára Bardejova Listiny uvádzajú miestny potok , v údolí ktorého v prvej polovici 14. Storočia sídlisko nejestvovalo.  V roku 1415 niekoľko desiatok sedliackych domácností z okolia Kurimy zutekalo a časť z nich sa usadila v Lukavici, patriacej mestu Bardejov. Proti úteku protestovali Cudarovci, vlastníci panstva Makovica, takže medzi nimi a Bardejovom nastal spor. V súvislosti s jeho riešením vznikla prvá písomná zmienka o Lukavici, z ktorej vyplýva, že tunajšie sídlisko jestvovalo už pred rokom 1415.

Lukavicu vybudovali usadlíci podľa zákupného práva na majetku Bardejova v druhej polovici 14., prípadne začiatkom 15. Storočia. Prvým šoltýsom bol nepochybne bardejovský mešťan. Šoltýstvo sa tu udržalo aj v 15. – 16. storočí. Dedina pomenovali podľa potoka, v údolí ktorého obec vznikla. Nedostala pre dedinu na zákupnom práve. Okrem názvu Lukavica sa v 15. storočí vyskytol aj názov Lawka.
Ešte okolo roku 1572 tu bývali poddaní, ale čoskoro dedina za neznámych okolností sídlisko opustili a dedina spustla. V 80. rokoch nejestvovala. Noví usadlíci ju vybudovali až v 90. rokoch. V roku1600 bolo v sídlisku už 32 obývaných poddanských domov. Obyvatelia chovali dobytok a pracovali v lesoch, predávali drevo, drevárske výrobky, výšivky, pestovali ľan, konope a sami si z toho pripravovali odev. Ženy chodievali na kopačky do mesta muži na furmanky do lesov. Obnovená Lukavica bola novou dedinou, preto poddaný ešte nemuseli platiť kráľovi ročnú daň. Znovu vznikajúca dedina bola okolo roku 1600 veľkou dedinou s takmer výlučne poddanským obyvateľstvom. Od roku 1435 s dlhšou prestávkou na konci 17. stor. a začiatkom 18. stor. až do zrušenia poddanstva sa Lukavica spomína ako poddanská obec mesta Bardejov.

Kronika obce sa začala písať až 1. júla 1934. Touto úlohou bol poverený výpomocný učiteľ – správca Miloslav Halenbrandt. Nebol tunajším rodákom, ale bol prizvaný učiť v obecnej cirkevnej ľudovej škole. Jeho najneskoršie zápisky siahajú do 19. storočia. Jednotlivé udalosti mu pomohli skompletizovať najstarší obyvatelia.

Udalosti, ktoré ovplyvnili život v obci:
1873 - z neznámych príčin vypukol požiar, pri ktorom padlo za obeť 9 ľudí a katolícky kostol pôvodne evanjelický, ale v časoch protireformačných im bol odňatý
1874 – zúril v obci mor, za obeť padlo 22 ľudí a vymreli 2 rodiny: Jankuvová a Hrivňák-Poľov. Kvôli moru bol v tomto roku na Výhone postavený cintorín
1885 – zriadená cirkevná evanjelická augsburského vyznania ľudová škola s vyučovacím jazykom slovenským. Dovtedy vyučovali iba rozumnejší gazdovia vo svojich chyžiach. Prvý takýto učiteľ bol Ján Hrivňák v roku 1860.

Prvého septembra 1914 rukovali prví vojaci nad tridsať rokov. Prvého decembra bola obec obsadená ruskými vojskami. V roku 1915 sa boje preniesli do blízkosti Bardejova a obyvatelia obce boli vyhnaní kopať zákopy do neďalekého Zborova. Obdobie vojny obyvatelia nazývajú aj obdobím na enky – všetok tovar, ktorí si nemohli svojpomocne vyrobiť sa dostával na lístky, boli to takzvané chlebenky, múčenky, cukrovky, tabačenky, mydlenky. V roku 1915 bolo zakázané piecť žemle a rožky, a v roku 1917 boli prikázané tri bezmäsité dni v týždni. Po vojne sa väčšina obyvateľstva vysťahovala do Kanady a USA.

Názvy obce v minulosti

• r. 1773 – Lukawicza, Lukavnicza
• r. 1786 – Lukawicza
• r.1808 – Lukawicza,Lúka
• r. 1863 – Lukovica
• r. 1873 – 1902 – Lukavica
• r. 1907 – 1913 – Kislankás
• r. 1920 – Lukavica